ros1-xbox_joy

Ros ros joy_controller lite3

发布时间 : 2025-03-10 09:43

字数:875 阅读 :

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硬件准备

实验器材

绝影lite3 / 虚拟机

xbox手柄

蓝牙网卡二合一

1. 确保宿主机支持蓝牙

1. 检查硬件支持

确保系统的蓝牙模块已启用：
- 运行以下命令查看蓝牙状态：
```
rfkill list bluetooth
```
  如果蓝牙被软禁用，使用以下命令启用：
```
sudo rfkill unblock bluetooth
```

2. 安装必要的软件

确保蓝牙服务和工具已安装：

sudo apt update
sudo apt install bluetooth bluez bluez-tools

安装蓝牙管理工具：

sudo apt install blueman

启动蓝牙服务：

sudo systemctl start bluetooth
sudo systemctl enable bluetooth

2. 连接蓝牙

可以通过终端使用 bluetoothctl 进行手动连接。

步骤：

打开终端，输入以下命令启动 bluetoothctl：
```
bluetoothctl
```
在 bluetoothctl 中输入以下命令：
- 开启蓝牙：
```
power on
```
- 使设备可被发现：
```
discoverable on
```
- 开启配对模式：
```
pairable on
```
- 扫描设备：
```
scan on
```
  系统会显示附近的蓝牙设备及其MAC地址。
找到目标设备后，记下其MAC地址（例如：XX:XX:XX:XX:XX:XX）。
配对设备：
```
pair XX:XX:XX:XX:XX:XX
```
系统会提示输入PIN码（通常是设备上显示的或默认如0000或1234）。
信任设备：
```
trust XX:XX:XX:XX:XX:XX
```
连接设备：
```
connect XX:XX:XX:XX:XX:XX
```
如果成功连接，设备将显示为“已连接”。

退出 `bluetoothctl`

输入 exit 退出蓝牙管理工具。

软件准备

joy_node 是别人实现的

/joy 话题也是别人发布的

/joy_teleop 是我们要实现的节点

1. 安装 `joy` ROS包

使用ROS的 joy 包来接收手柄输入：
```
sudo apt install ros-noetic-joy
```
确保系统识别手柄：
```
ls /dev/input/js*
```
如果没有看到
```
/dev/input/js0
```
等设备节点，请检查蓝牙连接。

2. 配置`joy`节点

2.1 启动`joy`节点

在ROS的joy包中，提供了一个joy_node节点，可以直接读取手柄输入数据。

创建一个launch文件，例如xbox_joy.launch：

<launch>
  <node name="joy_node" pkg="joy" type="joy_node" output="screen">
    <param name="dev" value="/dev/input/js0" />
    <param name="deadzone" value="0.1" />
    <param name="autorepeat_rate" value="20.0" />
  </node>
</launch>

运行：

roslaunch your_package xbox_joy.launch

2.2 验证`joy`节点

启动joy_node后，可以检查是否成功发布手柄数据：

rostopic echo /joy

正常情况下，你应该会看到类似以下的数据：

header: 
  seq: 0
  stamp: 
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: ''
axes: [0.0, 0.0, -0.1, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]

3. 控制机器人

使用/joy话题的数据来控制机器人。

3.1 编写控制节点

创建一个Python脚本或C++节点，将/joy话题数据转换为运动控制指令（通常是发布到/cmd_vel话题上）。

以下是一个简单的Python例子：

catkin_create_pkg my_joy rospy geometry_msgs sensor_msgs std_msgs

#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import Joy
from geometry_msgs.msg import Twist

def joy_callback(data):
    twist = Twist()
    # 假设左摇杆控制线速度，右摇杆控制角速度
    twist.linear.x = data.axes[1]  # 左摇杆垂直轴
    twist.angular.z = data.axes[3]  # 右摇杆水平轴
    cmd_vel_pub.publish(twist)

rospy.init_node('joy_teleop')
cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
rospy.Subscriber('/joy', Joy, joy_callback)

rospy.spin()

保存为joy_teleop.py，并赋予执行权限：

chmod +x joy_teleop.py

运行：

rosrun your_package joy_teleop.py

3.2 测试机器人响应

在机器人端启动对应的驱动程序和joy节点，确保指令能够正确发布到控制机器人运动的节点。

优化

为了方便使用全部写到一个 launch文件中